中國機器人斬獲2019 robocup多項大獎

　　7月2日至8日，2019 robocup（機器人世界杯）在澳大利亞悉尼舉辦。作為全球機器人競賽領(lǐng)域影響力最大、綜合技術(shù)水平最高、參與范圍最廣的專業(yè)機器人競賽之一，本屆 robocup共有來自全球40多個國家、170多所科研機構(gòu)和高校超過3500名的機器人科學(xué)家和研發(fā)人員參加，共同推動機器人技術(shù)的交流與落地。
　　
　　優(yōu)必選科技和清華大學(xué)聯(lián)合組成的hephaestus（火神隊）與各國參賽隊伍同臺競技，分享在人形機器人技術(shù)理論和應(yīng)用領(lǐng)域的最新進展，并最終斬獲人形組三項大獎，包括adultsize的technical challenge 技術(shù)挑戰(zhàn)賽亞軍、drop-in比賽亞軍，以及2vs2足球比賽季軍。

　　2019 robocup大賽項目分為仿真組、小型組、大型組、標準平臺組和人形組五個組別。其中，人形組的主要研究技術(shù)及方向為采用視覺識別足球及其它機器人，依賴場地特征識別的機器人自主定位，機器人雙足行走及步態(tài)動態(tài)規(guī)劃，以及進行保持身體平衡時的踢足球行為等。火神隊主要參加了人形組賽事。

　　人形機器人的比賽是在具有類人的身體運動及感知能力的自主規(guī)劃機器人之間進行。不同于其他機器人比賽，人形機器人的感知及對世界的建模僅依賴于單目、雙目視覺傳感器及慣性測量裝置，而不允許使用非類人的諸如rgbd攝像機、激光雷達等具有發(fā)射裝置的測距傳感器。同時，該比賽中不允許使用遠程控制的方法對機器人進行行為干預(yù)。機器人需要依賴自身傳感器對周遭環(huán)境進行感知，通過其搭載的計算單元進行自主思考與規(guī)劃，自主地執(zhí)行相應(yīng)的行為決策，因此robocup也被視為人工智能與機器人學(xué)的有機結(jié)合。每一年組委會將根據(jù)前沿技術(shù)的發(fā)展情況，對比賽規(guī)則進行修訂。

　　在2019 robocup上，火神隊在人形機器人技術(shù)上進行了升級和優(yōu)化，包括快速穩(wěn)定的視覺檢測算法、運動步態(tài)算法等，這些技術(shù)有著豐富的應(yīng)用場景，將為推動人工智能機器人行業(yè)的發(fā)展做出貢獻。

　　基于深度學(xué)習(xí)的 物體檢測方法，火神隊人形機器人實現(xiàn)了球、球門、足球場線特殊點等物體的精確識別，并且針對嵌入式計算資源有限的情況下進行了深度資源優(yōu)化，將物體檢測速 度提升到實時30fps的計算速度。同時，機器人增加了物體跟蹤的功能，可以對識別到的球和球門進行跟蹤，使得該識別物體不會因為機器人的身體和頭部轉(zhuǎn)動 而離開視野范圍。其次，結(jié)合機器人里程計信息，火神隊通過對足球場線特殊點的識別實現(xiàn)了機器人在場內(nèi)的自我定位。定位功能將輔助機器人快速找到球門的位置及方向，并執(zhí)行例如轉(zhuǎn)向至球門方向、踢球或帶球走等機器人行為決策。這些技術(shù)的提升讓機器人能夠更加快速準確地完成在比賽中找球、自身定位及踢足球等決策行為。

　　robocup創(chuàng)辦于1997年，至今已成功舉辦了23屆，主要檢驗和研究機器人視覺識別、自主定位、雙足行走的步態(tài)動態(tài)規(guī)劃、身體平衡抗干擾能力、彈跳能力等多項前沿核心技術(shù)。(記者楊虞波羅)

　　轉(zhuǎn)自：人民網(wǎng)

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