我國首臺（套）智能力覺電隨動主從機械手研制成功

　　“智能力覺電隨動主從機械手，填補國內空白，整體性能達到國內領先、國際先進水平，特別是在力覺反饋雙向控制技術方面達到國際領先水平。”近日，在京召開的 “智能力覺電隨動主從機械手”項目評審會上，專家組組長、中國工程院院士于俊崇如是說。

　　據介紹，作為核環(huán)境下遠距離作業(yè)的重要裝備，智能力覺電隨動主從機械手，與傳統機械手相比，能夠讓操作者的作業(yè)更加安全、直觀和便捷。

　　專家組一行認真審閱了相關資料，并參加了現場測試，一致認為，本項目研制的國內首臺 （套）智能力覺電隨動主從機械手滿足了國家對自主化及發(fā)展智能制造裝備的戰(zhàn)略要求，實現了產品自主可控，具有重要的社會價值和經濟價值。

　　智能力覺電隨動主從機械手由中核集團旗下中國核工業(yè)電機運行技術開發(fā)有限公司研發(fā)。2018年，該公司立項，以力反饋遙控操作為核心，打造具有操作力覺、視覺、聽覺感知反饋的智能操作系列裝備。其中，智能力覺電隨動主從機械手為此科研項目中的第一步。在機械手的研制中，研究人員建立了主從運動學和動力學模型，研究了主從異構空間映射方法，突破了重力和摩擦力補償、力覺雙邊控制、人機協同柔順操作等關鍵技術，實現了基于異構力反饋的主從操作控制，最終使其性能指標滿足實際作業(yè)需求。

　　此次評審會由國家核儀器設備產業(yè)技術創(chuàng)新戰(zhàn)略聯盟和國家核儀控產業(yè)技術創(chuàng)新戰(zhàn)略聯盟聯合組織。中核集團科技質量與信息化部、核與輻射安全中心、中國核能行業(yè)協會、中國儀器儀表學會、興原認證中心、標準化所、中國寶原等單位有關領導及相關人員參加會議。

　　轉自：中國工業(yè)報

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